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接口描述

所有 DexHand 相关接口均封装在 FdHand 命名空间下（C++）。

Ret 枚举类​

定义了返回值枚举类 Ret，用于表示接口操作结果。

enum class Ret
{
    SUCCESS = 0,
    FAIL = -1,
    TIMEOUT = -2
};

DexHand 接口类​

init​

初始化 DexHand 灵巧手设备，扫描已连接所有设备。

Ret init(int flg = 0);

参数​

flg (int, 默认 0): 初始化标志，保留扩展。

返回值​

Ret::SUCCESS: 成功
Ret::FAIL: 失败
Ret::TIMEOUT: 超时

get_ip_list​

获取已连接设备的 IP 地址列表。一个IP地址对应一个灵巧手。

std::vector<std::string> get_ip_list();

返回值​

已连接设备的 IP 地址列表（字符串列表）。

get_name​

获取设备名称。

// 设备名称：
// Inspire：   “FSH”
// DexHand-FDH6： “fdhv1”
// DexHand-FDH12： “fdhv2”
std::string get_name(std::string ip);

参数​

ip (std::string): 目标设备 IP。

返回值​

设备名称（字符串）。

get_type​

获取设备类型。

// 设备类型
// Inspire： “Hand”
// FDH6：    “FDH-6L”，“FDH-6R”
// FDH12：   “FDH-12L”，“FDH-12R”
std::string get_type(std::string ip);

参数​

ip (std::string): 目标设备 IP。

返回值​

设备类型（字符串）。

get_driver_ver​

获取驱动固件版本号

std::string get_driver_ver(std::string ip);

参数​

ip (std::string): 目标设备 IP。

返回值​

驱动版本号（字符串，格式：0.0.0.0）。

get_hardware_ver​

获取机械PCB版本号

std::string get_hardware_ver(std::string ip);

参数​

ip (std::string): 目标设备 IP。

返回值​

硬件版本号（字符串，格式：0.0.0.0）。

set_pos​

设置目标设备位置。6/12自由度长度列表。某个位置不控制写-1

6自由度对应位置和范围如下所示:
食指1：0-1
中指2：0-1
无名指3：0-1
小指4：0-1
拇指5-6: 0-1

12自由度对应位置和范围如下图所示：
食指1-3：0-1750，0-1780，0-576
中指4-5：0-1750，0-1780
无名指6-7：0-1750， 0-1780
小指8-9：0-1750， 0-1780
拇指10-12：0-1700，0-1700，0-1700

Ret set_pos(std::string ip, std::vector<float> pos);

参数​

ip (std::string): 目标设备 IP 地址。
pos (std::vector<float>): 目标位置（浮点数列表）。
6 自由度：每个自由度范围为 [0-1]。
食指 1、中指 2、无名指 3、小指 4、拇指 5-6。
12 自由度：详见接口文档中的自由度定义。

返回值​

Ret::SUCCESS: 成功
Ret::FAIL: 失败

get_pos​

获取目标设备当前位置。

std::vector<float> get_pos(std::string ip);

参数​

ip (std::string): 目标设备 IP。

返回值​

当前位置（浮点数列表），通信失败返回空列表。

reboot​

重启设备。

Ret reboot();
Ret reboot(std::string ip);

参数​

ip (std::string, 可选): 目标设备 IP，不指定时重启所有设备。

返回值​

Ret::SUCCESS: 成功
Ret::FAIL: 失败

get_ts_matrix​

获取触摸传感器数据。

std::vector<std::vector<uint8_t>> get_ts_matrix(std::string ip);

参数​

ip (std::string): 目标设备 IP。

返回值​

6*96字节数据列表，失败返回空列表。

get_pvc​

获取位置弧度，速度，电流。

std::vector<std::vector<float>> get_pvc(std::string ip);

参数​

ip (std::string): 目标设备 IP。

返回值​

返回位置，速度，电流数组，失败返回空列表。

set_pvc​

设置位置弧度，速度，电流
FDH12默认模式位置弧度控制，p参数弧度，PD控制模式pvc参数弧度/速度前馈/电流前馈
FDH12关节弧度范围：
食指1-3：0.2～1.69, 0.01～1.43, -0.04～0.26
中指4-5：0.2～1.69, 0.01～1.43
无名指6-7：0.2～1.69, 0.01～1.43
小指8-9：0.2～1.69, 0.01～1.43
拇指10-12：-0.02～1.23, 0.14～1.35, 0.2～1.57

FDH6默认弧度速度控制模式，pv参数弧度/速度
FDH6关节弧度范围：
食指1：0.17～1.78
中指2：0.17～1.78
无名指3：0.17～1.78
小指4：0.17～1.78
拇指5-6：0.12-1.28, 0.0-1.68

Ret set_pvc(std::string ip, std::vector<std::vector<float>> pvc);

参数​

ip (std::string): 目标设备 IP。 pvc (std::vector<std::vector<float>>): 位置，速度，电流数组

返回值​

Ret::SUCCESS: 成功
Ret::FAIL: 失败

set_pd_params​

设置pd参数

Ret set_pd_params(std::string ip, std::vector<std::vector<float>> params);

参数​

ip (std::string): 目标设备 IP。 params (std::vector<std::vector<float>>): PD控制参数，二维数组

返回值​

Ret::SUCCESS: 成功
Ret::FAIL: 失败

set_ctrl_mode​

设置控制模式

Ret set_ctrl_mode(std::string ip, CtrlType mode);
模式设定值说明
位置模式（默认）pos_des 任意有效角度位置闭环，速度与电流仅做限制
不限制请填 -1（内部会替换默认值）。请不要使用过大的电流值，会造成手的严重损伤！！
PD 位置模式ctrl_mode = PD_POS输出 torque =Kp·pos_err + Kd·vel_err + feedforward
其中 pos_err = pos_des - pos_fbk（rad）
vel_err = vel_des - vel_fbk（rad/s）
feedforward 由用户输入。

参数​

ip (std::string): 目标设备 IP。 mode 控制模式

返回值​

Ret::SUCCESS: 成功
Ret::FAIL: 失败

get_ctrl_mode​

获取控制模式

CtrlType get_ctrl_mode(std::string ip);

参数​

ip (std::string): 目标设备 IP。

返回值​

CtrlType: 当前模式

get_hand_config​

获取设备配置。

HandCfg_t get_hand_config(std::string ip);

参数​

ip (std::string): 目标设备 IP。

返回值​

HandCfg_t: 当前配置

set_hand_config​

写入配置

Ret set_hand_config(std::string ip, HandCfg_t config);

参数​

ip (std::string): 目标设备 IP。 config 配置。

返回值​

Ret::SUCCESS: 成功
Ret::FAIL: 失败

get_errorcode​

获取错误码

std::vector<long> get_errorcode(std::string ip);

参数​

ip (std::string): 目标设备 IP。

返回值​

错误码列表

set_controller_config​

设置控制参数

Ret set_controller_config(std::string ip, CtrlCfg_t config);

参数​

ip (std::string): 目标设备 IP。

返回值​

Ret::SUCCESS: 成功
Ret::FAIL: 失败

get_controller_config​

设置控制参数

CtrlCfg_t get_controller_config(std::string ip);

参数​

ip (std::string): 目标设备 IP。

返回值​

CtrlCfg_t：控制参数

HandType 枚举类​

enum class HandType {
    FDH_X = 0,
    FDH_L = 1,
    FDH_R = 2
};

CtrlType 枚举类​

enum class CtrlType {
    NONE,
    POS_LOOP = 2,
    PD_LOOP,
    POS_VEL_CUR_LOOP,
};

HandCfg_t 配置类​

class HandCfg_t
{
public:
    int result = 0;
    HandType type = HandType::FDH_X;
    std::string sn;
    std::array<uint8_t, 6> mac;
    std::string ip;
    std::string gateway;
    bool enWriteIntoChip = true;
}

CtrlCfg_t 控制配置类​

class CtrlCfg_t
{
public:
    uint8_t result = 0;
    std::array<float, 12> PDKp;
    std::array<float, 12> PDKd;
    std::array<float, 12> PosKp;
    std::array<float, 12> PosKi;
    std::array<float, 12> PosKd;
    bool enWriteIntoChip = false;
};

接口支持列表​

interfaceinspirefdh6fdh12
init√√√
get_ip_list√√√
get_name√√√
get_type√√√
get_driver_ver√√√
get_hardware_ver√√√
set_pos√√√
get_pos√√√
reboot()√√
reboot(ip)√√
get_ts_matrix√
get_pvc√√
set_pvc√√
set_pd_params√
set_ctrl_mode√
get_ctrl_mode√
get_hand_config√√
set_hand_config√√
get_errorcode√√
get_controller_config√
set_controller_config√